Como passar uma escritura de imóvel para outra pessoa?

Basta ir ao cartorio.

Toda transferência em vida gera imposto, se imóvel urbano, sujeito ao ITBI e custas do cartório, desde que o ato seja oneroso.

Eu recomendo que antes de passar a escritura para uma outra pessoa, que faça um contrato particular de compra e venda antes onde terá obrigações e deveres do comprador e do vendedor inclusive com relação a detalhes da escritura, forma de pagamento, feito isso para fazer uma escritura você pode encaminhar com os documentos de todos os envolvidos a um cartório da sua cidade e pedir para formalizar a negociação em uma escritura, lembrando que terá que pagar algumas taxas pra isso.

Indo até o cartorio, para fazer o registro da troca de proprietario.

No cartório de notas, onde vendedor e comprador (ou seus procuradores) precisam estar presentes.

Ir a um cartório e pagar as tachas.

A transferência é feita por meio da escritura pública, documento que precisa ser lavrado no Cartório de Notas, assinado pelas partes e registrado no Cartório de Registro de Imóveis da região onde o imóvel está localizado.