posso fazer usucapião dessa área remanescente ? ou ela já me pertence ?

Boa noite Claudio nesse caso você pode fazer a posse mansa, para a posse mansa você deve possuir imóvel de forma continua e sem interrupções a posse deve ser exercida de maneira interrupta ao longo do Tempo, sem abandonos ou descontinuidade, você deve utilizar o imóvel de forma visível e reconhecível, manutenção ou realizando plantações no Terreno. Em um período de 5 anos para fazer a posse mansa.

Teria nesse caso de pegar um topografo e pedir para ele medir corretamente, pois algum outro esta errado, e se construir e alguem provar o contrario, vc vai ter problemas. . Veja isso antes de qualquer coisa.

Tendo a pose de no mínimo 15 anos, você seria capaz de reivindicar a propriedade dessa área, mas essa questão é muito complexa.

Não entendi a pergunta.