Posso vender por ser um lote não desmembrado?

Não É obrigatório fazer inventário e desmembrar o terreno.

A venda só pode se realizada com consentimento de todos e documentado.

A questão não é o desmembramento, não sabemos nem mesmo se esse desmembramento será possível, a questão é que sem inventário você não é proprietário portanto se você for o único herdeiro do seu irmão a única coisa que você estaria vendendo seria os seus direitos hereditários sobre esse imóvel.

Depois do espolio pode.

Verifique as condições com seu advogado pois, dependendo do cenário, o inventário do de cujus precisa estar em dia.