Casa no terreno da prefeitura abandonada a mão de 6 anos, posso morar nela e depois entrar com ação usucapião?

A invasão é ilegal e não é possível ação de usocapião contra a prefeitura.

Não deve.

Pelos requisitos legais previstos em lei, pode.

Não existe usucapião em terreno de prefeitura.

Em tese, você pode até ocupar a casa. Muito embora invasão seja crime, eu nunca vi ninguém ser penalizado por isso. Entretanto, se o imóvel é da prefeitura, o instituto de usucapião não poderá ser invocado. Imóveis públicos não podem ser usucapidos.