Posso reconhecer firma de um documento após de 5 anos?

Melhor que atualize o documento.

Geralmente as assinaturas vao se tornando diferentes ao longo do tempo, porisso, depois de 5 anos, pode estar diferente de quando assinou e o cartorio pode se recusar a reconhecer como verdadeira essa assinatura.

Se este documento estiver ainda valendo, não vejo oposição.

Sim porém a pessoa precisa ir ao cartório para atualizar sua assinatura.

Se o cartório ainda reconhecer essa assinatura sim. Talvez a pessoa a tenha mudado.

É preciso reconhecer novamente ao cartório para renovar a ficha de firma.

Tem averiguar junto ao cartório onde vc abriu firma e ver se ela ainda consta aberta e se não é necessário a atualização de assinatura.

Precisa apenas ir no cartório renovar a assinatura.

Sim, pois a ficha de firma, aberta no Cartório de Notas, não tem prazo de validade. Recomenda-se, entretanto, que tão logo o documento seja assinado, proceda-se ao reconhecimento, pois com o decorrer do tempo a pessoa resolva adotar outra assinatura e faça uma nova ficha.