Como posso registrar um imóvel que não tem escritura?

Somente após fazer o usucapião deste imóvel que não tem escritura, depois basta registrar a carta de usucapião e terá a escritura do imóvel.

Fazendo matricula no cartorio de registro de imóveis.

Não, tem que fazer a escritura.

A regularização documental é fator indispensável para o registro. Inicie outra pergunta contando como você adquiriu esse imóvel e eu te oriento aqui mesmo no fórum. Ou leve todos os documentos que você possui para análise de um advogado. Documento hábil não é só escritura de compra e venda.

Um imóvel sem escritura não pode ser registrado de imediato, pois o cartório só aceita títulos formais. O primeiro passo é identificar a cadeia dominial, ou seja, quem é o verdadeiro dono e se existe algum contrato de compra e venda anterior. Com esse documento, é possível lavrar a escritura pública em cartório de notas. Caso não haja escritura possível, pode-se ingressar judicialmente com usucapião ou ação de adjudicação compulsória, regularizando a situação para depois registrar no cartório de imóveis.