Eu não tenho condições de pagar uma escritura

É sugerido fazer um contrato de gaveta (promessa de compra e venda).

Sim.

Você pode pedir ajuda a alguém que tenha o dinheiro para lhe ajudar a pagar, e isentar não tem como só se for minha casa minha vida.

Infelizmente não. O q da para fazer seria um contrato de gaveta ou de compra e venda.

Peça para conhecidos/parentes.

Os custos de escritura são despesas pagas a entes particulares, que são os cartórios de registro de imóvel, além do ITBI que é um Imposto Municipal. Há alguns descontos dependendo do caso, no que se refere as custas cartorárias, por exemplo, se for seu primeiro imóvel. Você pode pedir ajuda sim, não tem problema quanto a isso.

Neste caso procura outra fonte de renda e colocar uma poupança até ajuntar o valor media 6% a 8% do valor do imóvel. Pedir orientação para Deus.

Não! apenas se vender e o comprador assumirá.

Pedir ajuda pode, mas não tem meio de sair de graça.