O primeiro passo, é a realização do procedimento de inventário, que geralmente pode ser realizado de forma facilitada e extrajudicial em cartório, caso tenham mais herdeiros e muitas propriedades aí sim cabe de forma judicial. A partir do inventário, e o pagamento de impostos como o ITCMD, é possível então juntar a documentação necessária, como
certidão de óbito, documentos seus, matrícula atualizada do imóvel, e junto ao cartório de registro de imóveis de sua cidade registra-lo em seu nome, onde haverá outra taxa de registro. O processo de inventário tem prazo, aconselho ir atrás disso o quanto antes. Espero ter ajudado.