Como fazer a legalização de um terreno?

Depende o que precisar regularizar, grande parte das regularizações são com advogados.

VOCE PRECISA REGISTRAR UMA ESCRITURA INFORMANDO O TEMPO DE POSSE NO TERRENO E PROPRIETARIOS ANTERIORES. SERÁ NECESSARIO PANTAS BAIXAS E MEMORIAL DESCRITIVO(AGENDAR UM HORIO NA PREFEITURA E SEGUIR TODAS AS COORDENADAS DA PREFEITURA. P TODAS AS PREENCHER FORMULÁRIOS NO CARTÓRIO E DAR SEQUÊNCIA PEDINDO AVERBAÇÃO DA CONSTRUÇÃO NO TERRENO E AS CERTIDÕES NEGATIVAS E APOS ISSO O DOCUMENTO SERA ANALISADO PELO CARTÓRIO. OU PAGANGO UM DESPACHANTE PARA PROVIDENCIAR.

A legalização pode ser feita junto a prefeitura e junto ao cartório. Imóveis com valor inferior a trinta salários minimos, não necessitam de escritura ou registro em Cartório.

Deve procurar o cartório de Registro da Cidade onde está localizado o lote.

É preciso do auxilio de um advogado ou de um defensor publico que irão verificar a atual situação do terreno. Será necessário fazer uma escritura constando o tempo de posse e os proprietários anteriores.

Através de processo administrativo ou judicial, depende do caso.

Primeiramente levantar a Matrícula atualizada e ver como está a documentação.

Sua pergunta está vaga. O que é preciso legalizar? Só o seu terreno? Como você o adquiriu? Há quanto tempo? Ou o que está irregular é um loteamento inteiro? Área pública?

Este assunto é melhor conduzido por um advogado especializado em direito imobiliário, pois merece uma análise minuciosa do caso.