Como escriturar um imóvel sem contrato de compra e venda?

É necessário, assim como o restante da documentação pertinente.

SÓ enviar direto para o cartório de notas, para um escrevente, ele vai fazer a escritura e mandar registrar.

Direto no tabelionato de notas.

Se você tiver a matrícula do imóvel e demais documentos como certidões etc, é só se dirigir ao tabelionato e solicitar que façam a escritura, o vendedor do imóvel ou proprietário na matrícula deve estar ciente e você deve avisá-lo do dia para assinar a escritura.

Direto no Tabelionato de Notas o vendedor faz escritura em nome de teus pais informando a data da aquisição o contrato que foi pedido o preço pago naquela data é quitação do preço com essa escritura você recolhe o TBI e paga as custas depois é só registrar na matrícula no cartório de imóveis.

Direto no Tabelionato de notas.

O vendedor comparece contigo no imóvel para assinar a escritura?

O contrato de compra e venda é um documento assessório, podendo ser dispensado caso vendedor e comprador assim o desejarem. Nesse caso vocês devem agendar a escrituração do imóvel no Cartório de Notas, apresentando os documentos de praxe. MatrÍcula atualizada do imóvel, CND do IPTU e dos débitos condominiais. Do vendedor solicitar também as certidões da Justiça Estadual, Federal, Trabalhista, Receita Federal. No dia da Escritura o Escrivão solicita uma Negativa no CNIB de bens) estando tudo em ordem faz-se a Escritura.

Não há necessidade de um contrato de compra e venda para lavrar escritura pode-se ir direto ao cartório fazer a escritura.