como posso tirar a escritura de uma casa que foi construida em um terreno de família?

Precisa averbar a casa ao terreno definindo a propriedade na Matricula, depois pode fazer a escritura de compra e venda com o de acordo dos proprietários.

Normalmente, deve-se tirar o habite-se primeiro.

Faça a divisão de terreno e vá na prefeitura para legalizar cada lote de cada ente 

Basta você efetuar a Averbação desta nova Contrução na área e depois fazer uma Escritura,!

Por partes vamos lá - o direito é claro quem construí em coisa alheia agrega ao principal ficando sujeito somente a reaver as custas envolvidas

agora se vc construiu em um terreno onde cabe desmembramento ai primeiro deve-se desmembrar e individualizar a matricula e depois o projeto de obra e a construção acabada que ficará sujeita a laudo de habites pela prefeitura local.

Qual o passo a passo para tirar a escritura da casa?
Saiba onde fazer. . . . Reúna a documentação exigida pelo cartório. . . . Verifique as <a href="https://www.imovelguide.com.br/certidoes" >certidões</a> negativas. . . . Recolha o Imposto de Transmissão – ITBI. . . . Espere a análise do tabelião. . . . Compareça ao cartório. . . . Leve a escritura ao Ofício de Registro de Imóveis. . . . Aguarde a escritura ser analisada.

Com a concordância de todos os familiares donos do terreno e herdeiros se houver, uma divisão amigável permitirá que um pedaço do terreno seja doado a você incluindo a benfeitoria que é a asa construída. Se for casa dos pais os outros filhos devem assinar anuindo a doação. Tem todo um procedimento de custo elevado para situação descrita.

Desde que esteja devidamente desmembrada, é só levar para registro.

Vai no cartório de registro de imóveis descubra que vendeu o terreno, vá na imobiliária responsável e tira a escritura.

Regularizando as construções via prefeitura e se a metragem do imóvel estiver dentro do que determina a legislação municipal poderá ser feito um <a href="https://www.imovelguide.com.br/condominios" >condomínio</a> no local para que cada construção tenha sua escritura registrada na matricula. Se possivel se pode inclusive desdobrar o terreno em x lotes cada um com sua casa e fazer a divisão amigável.